Pierre II est le fils aîné de Pierre Ier et d'Isabelle de Blot de Chauvigny. Probablement né à Urfé dans la région de Saint-Just-en-Chevalet (LOIRE), Pierre fut dès son plus jeune âge attaché à la Cour du Duc de Guyenne.
Dès 1465, il s'engage aux côtés de Charles le Téméraire (1467-1477), alors comte de Charolais, contre le roi de France Louis XI (1461-1483) dans la Ligue du Bien Public. Il fut en outre de la partie lors de l'entrevue de Péronne (du 9 au 15 octobre 1468).
Le puissant Bourguignon réitéra la confiance qu'il avait en Pierre en lui accordant la charge d'ambassadeur auprès du Duc de Guyenne en 1470. Ce fut ensuite vers le pape Sixte IV que le seigneur forézien fut envoyé pour le compte de son nouvel "employeur", le Duc de Bretagne François II (1458-1488), en 1480.
Les talents aussi bien politiques que diplomatiques de Pierre, alliés à une parfaite maîtrise de l'art de Cour lui valurent de nombreuses reconnaissances : chevalier des ordres de Saint-Michel, du Saint-Sépulcre et de la Toison d'Or mais aussi sénéchal de Beaucaire et de Nîmes, il fut nommé, en grande pompe, écuyer de Bretagne le 4 janvier 1480. Chambellan et ami de Jean II de Bourbon (1427-1488), comte de Forez et époux de Jeanne de France, soeur de Louis XI, son ancien adversaire, Pierre devint capitaine du château de Bourbon. Par l'entremise du Sire de Beaujeu marié depuis 1474 à la soeur de Louis XI, Anne de France (1460-1522) qui fut régente de 1483 à 1491, Pierre II d'Urfé rentra en grâces auprès du jeune roi Charles VIII (1491-1498) : grand écuyer de france dès le 8 décembre 1483 puis conseiller privé du roi, il prêta serment le 16 août 1484.
Le 28 janvier 1485, Pierre publie une ordonnance sur la "réformation de la justice au Puy et dans le Velay" puis part en guerre et est fait prisonnier en Flandres jusqu'en octobre 1486. Une fois libéré et revenu sur ses terres, Pierre est nommé bailli de Forez le 29 janvier 1487 comme son aïeul Guichard au début du XVe siècle.
Habile diplomate et fin politique, c'est de main de maître qu'il contribue à mener à terme les délicates négociations du mariage de Charles VIII avec Anne (1477-1514), la fille de son vieil ami François II de Bretagne.
C'est cette même alliance qui augura le rattachement en 1532 du duché de Bretagne au royaume de France. Devenu gouverneur de Coussy-en-Vermandois (au nord du bassin parisien), il fut chargé en 1494 de former une armée pour partir à la conquête de Naples, alors sous la férule d'Alphonse d'Aragon.
Après la mort de Charles VIII et le remariage d'Anne avec Louis XII (1497-1515) le nouveau souverain, Pierre II fut reconduit dans sa charge de conseiller du roi et fut même fait grand maître de l'artillerie.
Mais une sombre affaire contraint Pierre à trouver refuge en Espagne où il se met au service de Ferdinand V le catholique. C'est grâce au pape Alexandre VI borgia (1492-1503) que le fugitif se réconcilia avec Louis XII, après amende honorable, et put ainsi revenir en France vers 1503 pour y finir paisiblement ses jours.
Il va sans dire que Pierre II eut une vie des plus mouvementées, au cours de laquelle il ne manqua pas de faire couler le sang, notamment lors de ses expéditions en Terre Sainte qu'il effectua en 1479-1480 contre les Turcs de la péninsule balkanique et en 1433. Cependant, c'est sur sa propre initiative qu'il fonda un couvent des Cordeliers à la Bastie d'Urfé dans les jardins attenants au château pour compenser les massacres et les divers forfaits commis par ses troupes et par lui-même lors de ses campagnes. Il en fut de même pour le couvent de Clarisses à Montbrison (LOIRE), autorisée par bulle du 15 novembre 1496.
Pierre II mourut à la Bastie le 10 octobre 1508.
En 1487, il avait épousé en premières noces Catherine de Polignac qui mourut en 1493 en l'absence de son mari, puis à son retour d'Italie en octobre 1495, Antoinette-Isabeau de Beauvau dite "Madame-la-grande" qui s'éteint plus de trente ans après son mari, en 1539, en laissant un fils, Claude d'Urfé appelé à un grand avenir à la cour de France.