Né à Paris de Jacques II d'Urfé et Marie de Neuville, Charles-Emmanuel, marquis d'Urfé et de Baugé, comte de Saint-Just et de Sommerive, succéda à son père, après sa démission, dans la charge de bailli de Forez en 1627 et il le resta jusqu'à sa mort.
Charles-Emmanuel fut également chevalier de l'ordre du Roi, maréchal de camp en ses armées dès 1649 et Général de l'armée de Piémont. Il contribua à la fondation du second couvent d'Ursulines de Montbrison (LOIRE) en 1651.
Il se maria en avril 1633 avec Marguerite-Marie d'Allègre (1620 - novembre 1683) et eut neuf enfants :
- Françoise-Marie, née en 1634, qui épousa J-F de la Rochefoucauld.
- Louis (aout 1636-juin 1695) : né dans le Velay chez ses grands-parents, baptisé au Palais-Royal en 1647, il fut le filleul de Louis XIV avant de devenir page à la Cour. Après des études au séminaire de Saint-Sulpice, il fut ordonné prêtre en 1660 puis sacré évêque à Saint-Sulpice de Paris en 1677.Il s'installa à Limoges peu après la mort de Monseigneur de Lafayette, auquel il succéda. Louis mourut probablement de gangrène sénile en juillet 1695 après une vie pleine de dévotion et d'abnégation.
- François-Saturnin (1639-1701) : né en Auvergne, il entra au séminaire de Saint-Sulpice comme son frère aîné; ordonné prêtre vers 1665 et reçu docteur en théologie à l'Université de Bourges, il fit à partir de 1668 de nombreux voyages au Canada. En 1686, il exerça les fonctions de vicaire apostolique aux Illinois au-delà des Grands Lacs et fonda la paroisse de Saint-Louis du Haut de l'île. Sous la pression des Indiens, il fut contraint de rentrer en France en 1688. Il mourut treize ans plus tard en 1701 dans le château de Baugé en Bugey (AIN). La paroisse fondée par François d'Urfé en 1686 au Canada devint une ville qui porte le nom de "Baie d'Urfé". Elle adopta pour emblème les armes de son premier curé : le blason d'Urfé entouré d'une couronne d'épines sous une couronne de marquis.
- Claude-Yves (1645-aout 1687) : né en Auvergne et baptisé à la Bastie d'Urfé (LOIRE). Professeur de philosophie dès 1669 il fut ensuite professeur de théologie à Paris en 1676. Ordonné prêtre vers 1672 il est reçu par le pape Innocent XI lors d'un voyage à Rome et en Italie.
- Anne-Marie-Louis (1647-1691) : religieuse Clarisse à Montbrison (LOIRE).
- Emmanuel (1648-1689) : né en Auvergne, il fut élevé à la Cour de Savoie et fit ses études au séminaire de Clermont puis au séminaire de Saint-Sulpice à Paris comme ses frères. En 1671, il est prêtre et bachelier en théologie. Nommé doyen de la cathédrale Notre-Dame du Puy-en-Velay (HAUTE-LOIRE) en 1685, il mourut malade à Clermont le 13 juillet 1689.
- Charles Maurice Bonaventure (1650-1682)
- Marie-Thérèse (1655-1743) : religieuse Clarisse à Montbrison, elle fut abbesse de son couvent de 1709 à sa mort.
- Joseph-Marie (1652-1724) : né à Paris et élevé à la Cour de Savoie, il fut lieutenant des gardes du corps du roi, lieutenant des chevau-légers de Monseigneur le Dauphin, marquis d'Urfé et de Baugé, seigneur de la Bastie...Bailli de Forez dès 1685 il le resta jusqu'à sa mort. En 1701, c'est lui qui fut chargé d'accompagner le Roi d'Angleterre Jacques II et la reine aux eaux de Bourbon-Lancy (SAONE-ET-LOIRE). Joseph-Marie d'Urfé épousa en septembre 1684 une fille d'honneur de Madame la Dauphine, Louise de Gontaut-Biron.
En 1724, il meurt sans postérité. Avec lui s'éteint la lignée d'Urfé : ses biens échoient aux La Rochefoucauld-Langeac, héritiers de sa soeur aînée Françoise...